润滑脂渗漏是机器人常见故障之一，渗漏将引起减速器少油、断油，使齿轮啮合面磨损加剧，进而导致机器人精度保持性差，更严重的后果可能会导致机器人事故，造成终端用户的经济损失。同时，渗漏对环境造成污染，对基础设备造成腐蚀作用，也严重影响工厂6S建设。

那么减速机漏油的原因是什么呢？

1、减速器内外压力差

减速器工作过程中，内部的各种摩擦副产生大量热量，导致内部温度升高、压力增大，润滑脂在压差的作用下，导致润滑脂从缝隙中渗漏。减速器内部温升越高，渗漏的风险越大。

2、密封结构设计不合理

2.1 油封产生泵吸效应的前提是接触压力峰值要靠近油侧，当压力峰值靠近空气侧时，油侧压力梯度小于空气侧压力梯度，油封一定会发生泄漏。

2.2 没有设计静态密封

2.3 配合面粗糙度过低

3、减速机油封失效

高温下，油脂会加速橡胶的溶解作用，导致密封早期失效。早期

磨损，发生泄漏现象。

4、润滑油脂填充过多